ヒロボー社（HIROBO）のインドアフライト・ラジコンヘリコプター、X.R.B SR (Sky Robo)ラマの購入から１週間のフライト日記およびその後の記録です。運動神経が鈍い52才（2005年当時）の筆者の失敗談が主ですが、これからこの機体を飛ばされる方のご参考になればと思い、このページを作りました。もしベテランの方がご覧になって心得違いなどありましたらご指摘下さい。
ラマ購入！
10年ほど前、知人からEPコンセプトを借りてチャレンジしたことがあったが、室内ではとても大きすぎて練習にならず、挫折。ショップでキーエンスのフライングソーサーを試したこともあるが、これも難しい。レボリューターも結構難しいらしい。なにしろエルロン、エレベーター、ラダー、スロットルの４つを同時に操作するのが大変で、とても自分には無理と思い、以後「ヘリはやらない！」ということにしてきた。
2004年末、ウェブを調べているうちに、アメリカにはRCマイクロフライトというカテゴリーがあることを知り、いろいろ調べた結果、超小型電動RCプレーンHouseFly（飛行重量17g）を購入、製作して飛ばすようになった。
さらにウェブでいろいろ調べてみると、超小型電動ヘリもいろいろある。室内で飛行しているムービーも見た。そしてヒロボーのXRB ラマ（以下ラマ）が小型軽量で安定性がよく、もっとも初心者向きらしいこともわかった。
しかし、個人ウェブを見るとこのラマでも調整や飛行は難しそうだ。パソコンのRCフライトシミュレータをひととおりマスターしてからにした方がよい、という記事もあった。そういえば以前に一度ショップでヘリのシミュレータを30分ほどやってみたが、なかなか難しかった。しかし筆者はMacユーザーなので、シミュレータを使うにはWindowsパソコンから購入しなければならない。う〜〜ん、どうしよう・・・
ええい！ダメモトでラマにチャレンジしてみよう！
Day 1（2005年１月某日）
秋葉原のショップへ。当初は有線ラマを考えていたが、ショップのＫさんによると「無線バージョンはマストも高くなっていますし、バッテリーを下部に搭載するので安定していますよ」とのこと。飛行時間は15分だが、集中力が維持できるのはそれぐらいなのでかえってよい、と判断。無線バージョン、X.R.B SR ラマとスペアブレードセット上下それぞれ１パックを購入した。
プロポレスセット：34,500円
スペアブレードＡ、Ｂ：662円×2
・組み立て
帰宅して早速箱を開け、マニュアルをひととおり読み、組み立てに入る。まずスキッドブレースの取り付け。ネジが非常に小さい。机の上から落としたら見つからなくなくなりそうなので、フローリングの床に座って組み立てる。
次にセーフティースキッドの組み立て。プラモデルのようにランナーについているパーツをニッパーで切り離し、はめ込んでいく。これは簡単にできたが、スキッドに取り付けるのにちょっと手間取った。
・RCメカの設定と調整
組み立ての間に充電していたバッテリーを取り付けて調整に入る。筆者の購入したのは送信機なしのセット。手持ちのJR PCM-9Xを使うためだ。
PCM-9Xのクリスタルを52バンドに交換し、新しいモデルに切り替える。次は機体側の設定。小さなトリマーでJR、サンワ、フタバを切り替える。最初、うっかりサンワの位置にしていたためエレベーターが動かず、一瞬焦ったが、JRの位置に切り替えたらちゃんと動作してひと安心。エルロン、エレベーターサーボのニュートラルを出す。次にラダーとスロットルのニュートラル。ちょっとわかりにくいが、なんとかマニュアル通りになった。
●フライトセッション（？）１回目
和室８畳間（家具類があるので実際のスペースは６畳弱）でテスト。小さな電源スイッチを機首側に押すとランプが点滅して一瞬、サーボ類が「ジッ」と動く。次にスタータースイッチを押して準備完了。大きく深呼吸してスロットルを上げるとローターが勢いよく回り出す。さらにスロットルを上げると・・・おっとっと、機体が左回りにヨーイングを起こす。マニュアルを見ると、ヨーイングの修正はアッパーローターのピッチ角変更で対処するように書いてある。ドライバーで小さなネジ（下の画像で楕円で囲った部分左右２カ所）を回してみる。
※クリックすると拡大されます。
再度、スロットルを上げる。まだ左回り。さらにネジを回す。今度は大丈夫。左回りはほぼ止まったようだ。さらにスロットルを上げると・・・今度は機体が右に流れる。これはエルロンで調整する。まず機体側のトリマーで調整してみる。調整オーバーで今度は左にすべる。元に戻したり、数回試行錯誤し、最後は送信機側のトリムでなんとか横に流れなくなる。
再度スロットルを上げると・・・今度は前進してしまう。これはエレベータートリムで調整。まず機体側のトリマーで調整してから送信機で調整。しかし、地面効果のためか、なかなかうまく調整できない。機体は１〜２センチぐらい浮いて畳の上を右往左往。う〜〜ん、ヘリは奥が深い、先は長い。慎重に操作しているうちにバッテリー切れ。しかし、数センチとはいえ浮いたことは浮いたのだから、記念すべき初フライトということにしよう。
※以下、バッテリーチャージ１回分の飛行を１フライトセッションとカウントする（実際には２〜３分で着陸させ、調整してまた飛行させたりしている）。
●フライトセッション２回目
飛行場所をリビングに移す。夕食後、家具類をできるだけ他の部屋に移動し、ほぼ２ｍ×４ｍのエリアを確保。長辺の中央に立つと前方２ｍ、左右２ｍのスペースが取れる。我が家ではこれが限界。この範囲で頑張るしかない。
スロットルを上げると・・・またまた左に流れる。送信機のトリムで調整するが、なかなか決まらない。たまに10cmほど浮き上がるが前後左右に流れるのであわててスロットルを下げて着地させる。まだスティック操作に慣れていない。しかし、１回目よりは明らかに浮いている。これはいけそうだ！希望が湧いてくる。バッテリー切れで終了。
●フライトセッション３回目
２回目の後、アッパーローターのピッチ角を再調整する。まず、ネジを右一杯に回し、ドライバーにフェルトペンで目印を付けて回転数がわかるようにして、慎重に左右同じだけネジを回す。またブレードのバランスもチェック。まずまずで問題はなさそうだ。
３回目のフライト開始。アッパーローターの調整がよかったのか、２回目よりもずっと安定して浮き上がる。エルロン、ラダー、エレベーターを操作しながら、なんとか半径１メートルの範囲で、高度30cmを維持することができるようになった。
しかし、ついうっかりスロットルを上げたらあっという間に機体は目の高さを超え、あせってスロットルをもどすと機体が流れ、舵を打つ余裕がなく食器棚に接触してロアーブレードを１枚破損。
早速ブレードを交換し、再度飛行。しかしまだ機体が安定しない。そうこうしているうちにバッテリー切れ。調整時間も含めて20分ほど。今日はこれで終わり。
Day 2
●フライトセッション４回目
午後8時。だいぶ慣れてきたが、まだ左回りのクセが出る。調整するがなかなか決まらない。ときどき機体がスーッと斜めに流れる。部屋の気流のせいか、ヘリの問題かよくわからない。バッテリーが消耗してくると起こるような気もする。調整時間も含めて約20分。
●フライトセッション５回目
午後11時。バッテリーは前回の飛行終了後、30分ほど放置してから約１時間20分充電。前回よりも10cmほど高い位置、ほぼ膝の関節ぐらいの高さでホバリングできるようになる。どうも隣の部屋から風が流れてくるようなのでドアを閉めてみたら飛行が安定した。やはり室内でも部屋の気温差によって対流が起こるようだ。
機首を左に向けたがるので、試しにラダートリムを右に１コマ切ったところ、多少安定したように見える。どういうわけか右に流れ出すとエルロンを左に当ててもなかなか止まらない。高度が高くなったぶん、バッテリーの消耗は大きいようで、調整時間も含めて約16分で終了。
Day 3
●フライトセッション６回目
機首が左右に振れるので、アッパーブレードのピッチ角で調整する。ホバリングはピタッと静止せず、わずかに上下動をしながら直径1m円内を回っているような状態。舵の当て方と調整の問題だろうか。舵の反応がワンテンポ遅れる感じがして飛ばしにくい。上下動は高度が低いためにローターの吹き下ろしの影響を受けているのかも知れない。前回よりも高度を高めに取れるようになった。飛行時間は約12〜3分。
今日で３日目。さすがにヘリは予想通り難しいが、しかしまったく手が付けられないわけではないし、予想していたよりローター破損事故も少ない。不器用な52才の筆者でもなんとか飛ばせるこのようなすぐれた小型ヘリをリーズナブルな価格で製品化されたヒロボー社には本当に感謝している。
午後、ショップでバッテリーを１本購入（4,631円）。２個のバッテリーを交互に使うことにした。ついでにショップのＫさんに現状を説明し、アドバイスを受ける。
(1)低空で上下にゆれるのは自分のローターの吹きおろしの影響。ある程度まで高く上げると安定する。
(2)機首が左右に回転するのはラダートリムでも補正できるが、ジャイロに負担がかかるのでアッパーブレードのピッチ角で調整した方がよい。
(3)舵は大きく打つことも必要。この点がグライダーとは異なる。
以上のアドバイスを受けて帰宅。ラダーニュートラルを再調整する。送信機側のサブトリムで、機体側面の赤と緑のランプが消灯するように調整。
●フライトセッション7回目
以前はこわごわ高度を上げていたが、今回はあまりモタモタしないで高度を取る。だいぶ安定してきたが、まだ機首がゆっくり回転するので着陸させて調整。エレベーター、エルロントリムも１〜２コマ調整する。飛ばしてみるとだいぶ安定してきた。また、前後左右に流れたときは以前よりも舵を大きく打ってみたところ、反応の遅れがなくなり、操縦しやすくなった。
だいぶホバリングらしくなってきた。ただスロットル操作が微妙で高度の維持が難しい。スロットルを上げすぎて慌てて下げると今度は急激に高度を落としてしまう。筆者はここ20年ほどはずっとグライダーばかり飛ばしてきたのでスロットルスティックはスポイラー／バタフライでしか使わなかった。スロットルの操作が今後の課題だ。
このように操縦に慣れるに従って、克服すべき新たな問題点や課題が出てくるが、それを乗り越えることがまた楽しい。最初から簡単にできてしまったら達成感も感じられないだろう。とはいえ、ちょっとしたミスで機体が大破し、修理に多大な労力、費用、時間がかかってしまったら楽しいどころではない。このラマは小型軽量なためクラッシュ時のダメージが従来の電動RCヘリよりもはるかに小さいところがありがたい。
●フライトセッション８回目
ホバリングのピッチ、ヨー、ロール軸はだいぶ安定してきた。しかしスロットルがうまくコントロールできないので、一定の高度を維持するのが難しい。このフライトではエレベーターを打ち間違えてテール方向へ後進する形でオーディオラックにぶつけてしまった。幸いローターの先端がわずかにへこんだ程度で無事だったが、ちょっと冷や汗ものだった。
これまで部屋のすみに機体が行って壁や家具にぶつかりそうになったときは、早めにスロットルを下げて着陸させ、機体を手で部屋の中央に持ってきて再び飛行させていた。しかし今回はだいぶ操縦になれてきたので機体が部屋のすみに行ってしまってもなんとかコントロールして機体を部屋の中央にもどし、飛行を継続していた。そのため連続飛行時間が２〜４分程度に長くなっていた。数分とはいえ、集中力を維持するのはなかなか大変だ。一瞬の判断ミスが事故を招く。危ない状況になったら無理せずに安全を優先するべきだということがよくわかった。
●フライトセッション９回目
前回とほとんど変わらないが、スロットル操作は少し向上したようで、高度維持が前回よりもやりやすくなった。やはり「習うよりも慣れろ」で、次第に手が適切なスロットル操作を覚えていくようだ。
今回、ひとつ気が付いたことがある。スキッドが床から10cmぐらいのところからでも、ドスンと着地するとバッテリーが後ろに５mmほどずれる。そのまま飛ばすと、わずかに後ろ重心となるためかエレベータートリムが変わったような感じがする。キャノピーを取り付けるときにバッテリーを押してしまうこともあり、気を付けなければならないと思った。始業点検は念入りに。
以前よりもスロットルをハイ側で使うことが多くなったためか、実飛行時間はバッテリー１個あたり12〜13分。一応、送信機のダウンタイマーで計っているが、まだ余裕がないので正確に計れない。
●フライトセッション10回目
今回は試しに機体を手で持ってローターを回し、エルロンとエレベーターのトリムを取ってみた。手で持った感じでは右に逃げようとするので、機体側のトリムと送信機トリムを左に調整する。次に後ろに逃げようとするので、トリムをダウン側にしてみる。だいたいよさそうだったので床に置いてスロットルを上げると、スーッと左に流れていく。すぐに止めてトリム調整。なかなかうまくいかない。トリムを右にもどして飛行させてみたが、室内の気流のせいか、トリムのせいか、判断に悩む。やはりヘリは奥が深い。
Day 4
●フライトセッション11回目
機体をチェックしたところ、アッパーブレード（Ａ）の片方にシワ（座屈の跡）があるのを発見。昨日、オーディオラックにぶつけたときにできたのだろう。前縁テープのおかげで強度的にはまだもちそうに見えるが、回転しているときのブレードにはかなり大きな空力的な力がかかるようなので、安全を見て新しいブレードに交換する。ついでにピッチ調整ネジを再度、右一杯に回してから左右均等になるように調整。
もういちど、手持ち調整を行う。機体を手で持ってスロットルを上げ、浮きを感じたところでエレベータートリムとエルロントリムを調整する。ちょっと手を離してもそのまま安定して浮くようになる。
いったんスイッチを切り、床に置いてからスイッチを入れる。今度はどうだろう。わずかに右グセがあるものの、ほぼまっすぐに上昇する。しかしやはり機首が回転する。着陸させてピッチ調整ネジで再調整。これを２回繰り返したところでほぼ機首振りは収まった（実際にはまだゆっくり機首を振るが、ラダーで補正できる範囲なのでよしとした）。ホバリングの高度は胸の高さぐらい。しかしやはりどうしても1ｍ以上の範囲で上下動を繰り返してしまう。まだスロットルの使い方が荒いようだ。手持ち調整の時間を含めて約12分でパワーダウン。フライトセッション終了。
Day 5
●フライトセッション12・13・14回目
今日は主にホバリング中のスロットルのコントロールに集中した。スロットル操作による上下移動がワンテンポ遅れてくるので、先読みしなければならず、難しい。またスロットルをわずかでも下げると急激に高度を下げるので、早めにもどす必要がある。
14回目のフライトセッションの途中でローターのトラッキングをチェックしたところ、ロアーブレードが10mmほどずれている。コントロールアームを１回転（360度分）回して長くしたらほぼ一致するようになった。
この後、バッテリー持続時間の後半に入ったあたりで低空で機体が流れ、正面の食器棚にローターが接触、ロアーブレード１枚の先端が2cmほどちぎれてしまったので交換。機体の動きに対する反応が一瞬、遅れたようだ。反省。
Day 6
●フライトセッション15回目
昨日、ロアーブレードを交換したためか、飛び方が少し変わったような感じがする。やや左右に流れやすくなった。またトリムも変化したようだ。そのためもあって、また後進する形でオーディオラックにぶつけてしまい、ロアーブレードが２枚とも破損した。
この事故はフライトセッション８回目のときと同じ。自分の右側で機体が後進したとき、どうも適切にコントロールできないようだ。筆者のクセと、集中力の低下と思われる
ブレードを交換した後、トラッキングを見る。10 mmほどずれているので、ロッドアームを180度回転させてロッドを短くしたところ、正常になった。また機首を右に振るので、アッパーブレードのピッチ角をネジで調整する。約90度、右に回してみたが、まだ右に振るので、さらに約60度右に回したところ、ほぼ安定した。ヘリの調整はなかなか微妙だ。
●フライトセッション16回目
飛行前にブレードをチェックしてみると、アッパーブレードの根元に座屈のしわがよっている。片側はかなり大きく、ブレードを軽く曲げてみると明らかに強度が低下している。トラッキングを合わせるために回転しているブレードを横から見ると、回転が上がるにつれてブレードが上に弓なりにしなっていくのがわかるから、この強度では不安がある。安全を見て２枚とも交換する。試しに回してみるとトラッキングはぴったり。
飛ばしてみるとややアップトリム気味。２コマダウンとする。ホバリングは、目の前で数秒〜５秒ほどは止めることができるようになった。ただ、その後は上昇するか下降するかしてしまう。上下動を見越してスロットルをわずかに上げ下げしてみるが、これもむずかしい。うっかり大きくスロットルスティックを動かしてしまい、天井に接触してしまったが、無事、降ろすことができた。
Day 7
●フライトセッション17回目
ホバリングはだいぶよくなった。しかしまだ機首を右にゆっくり振るので、アッパーブレードのピッチ角調整ネジを90度ほど回す。このフライトセッションでは連続飛行は２〜３分とし、数分のインターバルを取るようにした（その都度、電源をいったん切り、再度入れてジャイロを初期化するようにしている）。やっと送信機のダウンタイマーのオンオフもきちんとできるようになった。今回はトータル12分30秒でパワーダウンして着陸。これまでは気が動転してタイマースイッチを入れ忘れたり、切り忘れたりだった。それがきちんとできるようになったのは、冷静に操縦できるようになったということ。一歩、前進だ。
やはりヘリは奥が深い、というか難しい。この先もまだまだ予想も出来ないトラブルや苦労が続きそうだ。日記はここで一区切りとし、以後は主要な変化、進歩について不定期に書くことにする。
2005.02.01: セーフティースキッドを外す
セーフティースキッドを外して飛行。アメリカの掲示板の記事によると、ラマは重量が１g軽くなると６秒飛行時間が長くなるそうだ。もしこれが事実ならば、セーフティースキッドの重量は約9gだからこれまでより54秒も長く飛行できることになる。
2005.02.10: タイマーを14分にセット
これまで送信機のタイマーを12分にセットしていたが、今日は14分にセット。３分ほど飛ばしていったん着陸させ、１〜２分休ませてからまた飛ばす、という方法で飛行させたところ、計14分15秒飛行させることができた（まだじゅうぶんパワーはあったが、安全を見て着陸させた）。バッテリー１個でこれだけ飛ばせるのは立派。ニッカドやニッケル水素ではこうはいかない。軽量で高容量のリチウム・ポリマー電池の威力だ。
2005.10.24： カーボン・フレームに換装
２月にハミングバード・エリートCPを購入し、ホバリングに挑戦したがかなり手間取った。またその後いろいろ忙しく、４〜９月はまったくラマを飛ばさなかったが、10月になって再びラマを飛ばすようになり、今日からボディをカーボンフレームに換装して飛ばす。
関連ページ：XRB SR カーボン・フレーム
2005.11.03： 左側面ホバリングの練習開始
今日から左側面ホバリングの練習を開始。１フライト目（フライトセッション45回目）、テールイン・ホバリングからラダーで機体を90度左回転させ、左側面ホバリングを試みる。しかし思ったよりも難しく、エルロンとエレベーターを打ち間違えて機体が大きく流れてしまい、ホバリングを維持できない。２回、家具にぶつかりそうになったため、すぐにスロットルを下げて緊急着陸。やはりヘリは全方向に動くので固定翼機とは勝手が違う。エルロン、エレベーターの反応がやや鈍い感じがするのでエクスポネンシャルを−20%から−30%へ。
２フライト目はだいぶ安定してきたが、側面ホバリング時の方向感覚にまだ頭と手が慣れていない。送信機を持つ手首や腕ががいつのまにか硬直しているのがわかる。しばらく練習が必要だ。
夕食後、２フライト。やや前重心の感じなのでバッテリーを２mmほど後ろにずらす。
このように自宅で好きなときに練習できるのはXRBならでは。エンジンヘリや540クラスの電動ヘリだと屋外の広い場所が必要で、飛行できるのは週に１回ぐらい、筆者の場合は近所に空き地もなく、どう頑張ってもなかなか毎日とはいかない。現在はパソコンのシミュレータもあるが、小さいとはいえXRBはホンモノのRCヘリ。自宅で練習できるこういうモデルが出てきたのは有り難いことだ。
2005.11.04： 右側面ホバリングの練習開始
今日は通勤電車の中で、左側面ホバリングのイメージトレーニングをしてみた。
・機体が左に行ったらアップ、機体が右に行ったらダウン
・機体が手前にきたら右エルロン、機体が向こうに行ったら左エルロン
夕食後、XRBを飛ばしてみる。１フライト目、イメージトレーニングの効果もあってか、だいぶ安定してきた。そこで２フライト目には右側面ホバリングに挑戦してみたが、そうは問屋が卸さない。昨日、左側面ホバリングを始めたときと同じで機体が大きく流れてしまう。どうもエレベーターとエルロンを逆に打ってしまうようだ。
バッテリーを充電して３フライト目に挑戦。だいぶ慣れてきたが、まだときおり機体が大きく流れてしまう。今度は右側面ホバリングのイメージトレーニングをしなければ。
2005.11.12： 右側面ホバリングほぼ習得
右側面ホバリングにもだいぶ安定してきた。左側面ホバリングは５フライトでマスターできたが、右は12フライトしてやっとマスターできた。固定翼機の旋回の場合、右利きの人は左旋回が容易といわれる。同じことが側面ホバリングにもいえるのかもしれない。
2005.12.29： バッテリーの軽量化
小型電動プレーン用に入手したKokam Hornet 2S360mAhで飛行してみた。バッテリー重量はJST変換コネクタ込みで27.5g。飛行重量は172gで、純正バッテリー（39g）搭載時の183.5gに比べて11.5g軽い。
360mAhの容量は純正700mAhの半分だからモーター持続時間も半分になるが、全揚力をモーター出力に依存する電動ヘリの場合、11.5g軽量化すればそれだけホバリングに必要とされるパワーは少なくなる。
結果は、目の高さでのホバリング連続８分４秒でオートカット。モーター使用時間はすでに14時間を超えていることもあって、純正バッテリーでのホバリングは13〜14分だから、８分ホバリングできたというのはやはり軽量化の効果もあるのだろう。消費電流も多少低いはずだからモーターの負担は減り、寿命も多少伸びるかも知れない。
