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モデル名 |
XK K110 |
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販売 |
ハイテック マルチプレックス ジャパン |
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操縦系統 |
エルロン、エレベーター、ラダー、ピッチ／モーターコントロール |
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メインローター径 |
245mm |
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機長 |
270mm |
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飛行重量 |
60g（実測） |
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動力ユニット |
ブラシレスアウトランナーメインモーター |
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RC装置 |
3in1ユニット、フタバS-FHSS互換 |
※このページのアンカーへのリンクです。
９． 総合評価 シングル・ローター可変ピッチのマイクロヘリ。3軸ジャイロ搭載で、スタビレスです。メインモーターはブラシレス、テールモーターはブラシモーターです。スワッシュは超小型のロータリーサーボによってコントロールされます。 本機の大きな特徴は、フタバS-FHSS方式のプロポが使えることです。筆者はプロポレスパッケージと、フタバT10Jプロポを購入しました（専用プロポ付属のRTFキットも販売されています）。 プロポレスパッケージには完成機体、リポバッテリー１本、USB充電器（２本同時充電可能）、メインローター１セット、テールローター１枚、メインギア１枚、プラスドライバー、六角レンチが付属します。 ・XK K110製品紹介ページ（ハイテック マルチプレックス ジャパン） K110の取扱説明書にしたがってプロポを設定します。 (1) モデルセレクト、モデルタイプ、スワッシュタイプ、リバース モデルセレクトで、RX> S-FHSSに設定します。次にパラメーター機能で、モデルタイプ、スワッシュタイプを設定します。 TYPE> HELICOPTER リバース設定は、全チャンネルNOR（ノーマル）にします。10Jの初期設定ではTHR（チャンネル３）のみリバースになっているので、ノーマルに変更します。 (2) ノーマル/アイドルアップ/スロットルホールド切り替えスイッチ コンディション機能でノーマル/アイドルアップ/スロットルホールド切り替えスイッチを設定します。筆者はJRプロポを使ってきたので、右肩手前のスイッチＧをノーマル/アイドルアップの切り替えに、左肩奥のスイッチＦをスロットルホールドに使うことにしました。 IDLE-UP 1> OFF > SwG > DOWN THR-HOLD > OFF > SwF > DOWN (3)D/R、EXP このクラスのマイクロヘリは舵が敏感ですので、EXP（エクスポネンシャル）はニュートラル付近の舵の効きが弱くなるように設定します。ノーマルとアイドルアップの２種を設定し、(2)で設定したスイッチＧで切り替えるようにしました。当初はノーマルのD/Rを80%でホバしました。無風〜微風ですと、安定してホバできます。しかし、２〜４m/sの風の中では機体が流されるので、100%に増やしました。
１． 概 要
２． T10Jの設定
SWASH> H1
2> INH > SwE > DOWN
3> INH > SwF > DOWN
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１: エルロン
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2: エレベーター
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4: ラダー
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NORMAL(UP)
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D/R
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100%
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100%
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100%
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EXP
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-40%
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-40%
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0%
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IDLE-UP(DN)
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D/R
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100%
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100%
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100%
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EXP
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-40%
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-40%
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0%
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SW> SwG
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SW> SwG
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SW> SwG
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(4)スロットル・カーブ
ノーマルのP-2〜P-5はアイドルアップと同じにしていますが、これは後述のピッチカーブも同じにして、ノーマル/アイドルアップを切り替えたときの高度変化（上下動）を避けるためです。
【ノーマル】
MIX> ---
CND> NOR (NOR)
P-5> 100.0%
P-4> 100.0%
P-3> 100.0%
P-2> 100.0%
P-1> 0.0%【アイドルアップ】
MIX> ON
CND> ID1 (ID1)
P-5> 100.0%
P-4> 100.0%
P-3> 100.0%
P-2> 100.0%
P-1> 100.0%
(5)ピッチカーブ
ノーマルでマイナス４°〜プラス14°、アイドルアップでマイナス14°〜プラス14°になるように、後述のサーボニュートラル調整を行ってから設定します。筆者の機体では以下の値になりましたが、これはサーボからスワッシュへのロッドの長さによって変わります。あくまで参考例としてご覧下さい。P-3がエンコンスティック50%の位置で、ここでピッチが０°になるように調整します。
ノーマルとアイドルアップでは、スロットルカーブもピッチカーブもP-3からP-4を同じ値にしています。これは上述のようにノーマル/アイドルアップを切り替えたときの高度変化（上下動）を避けるためです。ただし、アイドルアップに切り替えた時の上下動に対処できるのであれば、ノーマルでホバしやすくするために、ホバ付近のピッチカーブをなだらかにし、スロットルカーブも調整するとよいと思います。
【ノーマル】
MIX> ---
CND> NOR (NOR)
P-5> ＋60%
P-4> ＋28%
P-3> ＋ 6%
P-2> − 3%
P-1> −11%【アイドルアップ】
MIX> ON
CND> ID1 (ID1)
P-5> ＋60%
P-4> ＋28%
P-3> ＋ 6%
P-2> −20%
P-1> −46%【スロットルホールド】
このクラスのマイクロヘリではスロットルホールドでのオートローテーションはできないので、ピッチが０°になるようにしています。
MIX> ON
CND> HLD (HLD)
P-5> ＋ 6%
P-4> ＋ 6%
P-3> ＋ 6%
P-2> ＋ 6%
P-1> ＋ 6%
(6) ジャイロセンス
この設定がなかなかわからず、手間取りました。しばらく試行錯誤しましたが、「XKラジコンヘリを飛ばしやすくするためのお勧め設定方法」を拝見して解決しました。以下の設定では、ノーマルで6Gモード、アイドルアップで3Dモードと連動させていますが、6G/3Dの切り替えを別のスイッチに設定することも可能です。
MIX> ON
CH > RUD UP > AVC100%
(CH5) CNT> -------
TYP> GY DWN> NOR100%
SW> SwG
(UP )
以下の画像は、T10Jの「サーボ」（サーボモニター）画面で、ch5の6G/3D切り替え時の出力がグラフ化されています。他のフタバプロポを使用する場合は、この画像と同じになるようにジャイロ感度を設定すればよいと思います。
6Gモード
3Dモード
(7)タイマー
３分のダウンカウントタイマーを設定し、エンコンスティックでオン・オフするようにしました。
本機のように、３つのサーボから直接、スワッシュプレートを制御する方式の場合、各サーボのニュートラルを正確にそろえる必要があります。筆者の購入した機体の場合は、スワッシュは水平になっていましたが、ピッチサーボ（右後方）のアームが数ミリ下がっていました。その分、スワッシュへのロッドを長くしてありました。これでは、ピッチ操作したときにスワッシュが微妙に傾くので、調整が必要です。
まず、スワッシュからグリップへのロッド２本を外し、メインマストへの止めネジを外してローターヘッドを引き抜きます。次にサーボを上から押さえているプレートを外します（２本のネジを外します）。この状態でエレベーターサーボを外し、ドライバーでピッチサーボホーン止めネジを外し、エンコンスティック50%でサーボアームが水平になる位置にサーボホーンを付け替え、ネジ止めします。エレベーターサーボをもとの位置にもどし、樹脂プレートをネジ止めします。以下の写真は修正後で、３つのサーボのアームがほぼ水平になっています。
次にメインマストにスワッシュレベラーを取り付けます。本機のシャフトは2.5mm径ですので、以前に購入したT-Rex150用のスワッシュレベラーが使えそうです。早速、取り付けてみましたが、レベラーの外径が小さく、３本のロッドの上端に載りません。そこで0.8mmカーボンシートを３ヶ所貼り付けました。これで、ロッドに載るようになりました。上述のようにピッチサーボのロッドが長過ぎるので、数回転して短くし、レベラーとの隙間がなくなるようにしました。
メインマストに少量のオイルを塗布し、スワッシュを上下させてなじませ、ヘッドを取り付け、ロッドを取り付けます。
本機のようなマイクロヘリは、450用のデジタルピッチゲージでは重過ぎて使えません。そこで、メインブレードをグリップに対して90度の位置にし、ピッチ操作をしたときのブレード先端の上下の動作量を測定し、三角関数でピッチを求める方法を用いました。
この方法で、ブレード先端が８mm動くと約４°、26mm動くと約14°となります。この値になるように、プロポのピッチカーブを設定しました（当初は11°にしていましたが、増やしました）。
参考ページ：マイクリヘリのピッチ測定
念のため、ジャイロのキャリブレーションを行いました。取説に書かれている方法はちょっとわかりずらいので、RC-Groupsのスレッドの記事を参考にしました。
(1) ジャイロのキャリブレーション
プロポをオンにし、次にヘリにバッテリーを接続します。機体の受信モジュールの初期化が終わってのLEDが点灯したら、ノーマル（6G）モードであることを確認します。下図のようにエンコン最スロー／エルロン右フルに、エレベーターフルアップ／ラダー左フルにして数秒間、その位置を維持します。LEDが高速点滅した後、点灯します。これで完了です。
なお、(1)を行っても6Gモードが安定しない場合には、以下の方法で6Gセンサーのキャリブレーションを行います。
(2) 6Gセンサーのキャリブレーション
プロポをオンにし、次にヘリにバッテリーを接続します。機体の受信モジュールの初期化が終わってLEDが点灯したら、下図のようにエンコン最スロー／エルロン左フルに、エレベーターフルアップ／ラダー右フルにして数秒間、その位置を維持します。LEDが中速点滅を始めたらすぐにスティックをもどし、中速点滅している状態で30秒ほどホバします。着陸させ、再び下図のようにエンコン最スロー／エルロン左フルに、エレベーターフルアップ／ラダー右フルにして数秒間、その位置を維持します。LEDが点灯に変われば完了です。
※上記の方法はスティック操作が取説と異りますが、筆者の機体は、この方法でLEDが中速点滅しました。
2016年１月下旬の早朝、風のない時間帯に、近所の児童公園でテストホバを試みました。
まず、6Gモードでのホバです。このサイズにしては非常に安定していて、離着陸も容易です。テールの抑えも問題ありません。短くエレベーターやエルロンを打つと、「カク、カク」という感じで水平に復帰します。
次に、一時的にアイドルアップのスロットルカーブを0-100-100-100-100にし、3Dモードで離陸し、ホバしてみました。ホバの安定性は6Gモードとさほど変わりませんが、短い舵を打つと、その方向に進んでいきます。たとえば、瞬間的に小さくエレベーターダウンを打つと、ヘリはわずかに前傾して、前進を開始します。6Gモードに比べると当て舵が必要ですが、不安定に感じられるほどではありません。
３分ホバした直後のバッテリー電圧は3.8V台でした。ホバだけなら４分ぐらいは可能と思いますが、このヘリには低電圧警告/カット機能がないので、余裕を見て着陸させた方が安全です。
次回は広い場所で上空飛行やフリップを試みてみたいと思います。なかなか性能のよいマイクロヘリのようです。
2016年１月下旬、河川敷でフライトしました。２〜４m/sの風があり、土手の中段で飛ばしているため、横風状態です。6Gモードが安定しないようなので、上述の6Gセンサーのキャリブレーションを行ったところ、安定性がやや良好になった感じです。
３フライト目にはバックフリップを試してみました。minokasagoさんに動画を撮影していただきました。テールが取られることなく安定しているのは立派です。フリップの止めが決らないのは、筆者の腕のせいで、まだまだ適切なピッチ操作ができていません。機体そのものは、この風の中でもフライトできる充分なポテンシャルを持っていると思います。次回は風の弱い時に背面ホバに挑戦です。
2016年２月上旬、バスケットコートが２面とれる体育館でフライトしてみました。
１フライト目はノーマル/6Gモード。高度４〜５mで左右にゆっくり前進させ、いったん止めてラダーで旋回させます。体育館内にもゆるやかな空気の流れがあり、完全な静気流ではありませんが、安定してフライトします。
２フライト目、３フライト目はアイドルアップ/3Dモードでフリップしてみました。どうも±11°では背面時のマイナスピッチが足りないようです。
４フライト目はピッチを±14°に増やしてフリップしてみました。今度は背面時の落ち込みがなく、タイトにバックフリップできました。
これまで、マイクロ可変ピッチヘリはいくつか飛ばしてきましたが、その中では抜群の性能と思います。これに匹敵するのはWalkera V120D02Sと調子のいいときのBlade 130Xぐらいです。Walkera Mini-CP、Genius CP、Blade nano CP-X、mCPX、mCPX BL、Align T-Rex 150 DFCは、みな神経質なところがありましたが、本機は3Dモードでも非常に安定しています。
フタバのS-FHSS対応プロポが使用できるのも大きなメリットです。
固定ピッチマイクロヘリの次のステップとしてお薦めできます。6Gモードなら、箱出しでも安定してホバすると思いますが、念のためピッチのチェックはした方がよいと思います。
2021年６月、5年ぶりにリビングでホバしました。最初、ピッチコントロールが難しく、手こずりました。考えてみるに、５年間、手入れをしなかったためにスワッシュまわりの動きが硬くなっていたのでは、と思い、モーターの接続を外して、スワッシュを数回上下させ、舵を打って各部を動かしてみました。
また、Blade Nano CPXにならって、スワッシュまわりのボールリンクにダンパー（シリコンOリング）を取り付けてみました。取り付けたのは、サーボからスワッシュへのリンク３箇所、スワッシュからブレードグリップへのリンク４箇所、計７箇所です。
Nano CPXには、www.oringsandmore.com から購入した 001 Silicone 70 Orings を装着しましたが、K110には002を装着しました。このOリングは内径 3/64"（約1.2mm）、外径 9/64（約3.6mm）です。
Silicone O-rings Size 002 Minimum 100 pcs
ホバしてみると、細かいピッチ操作に正確に反応し、エルロン、エレベーターもカッチリした感じになりましたが、気のせいかもしれません。
K110は現在も販売中で、ロングセラーになったようです。
last updated 2021.06.09
2016
